I comandi accettati

Ad ogni comando impartito, viene fornita una risposta di conferma, che può indicare l'esecuzione del comando oppure un errore. In particolare, quando il comando impartito viene accettato, il programma restituirà:

OK \<cmd\>

altrimenti verrà restituito un errore:

CERR \<cmd\> \<num\>: \<descr\>

Esempio di comando accettato:

>in> CT0 M4

<out< OK CT0

Esempio di errore:

>in> CT0 M4

<out< CERR CT0 3: Errore di configurazione

I comandi accettati sono:

• CT0 M<num motori>
• CT1 M<indirizzo motore> P<posizione> VM<vel> AM<acc>
• CT2 P1
• CB2 P1
• CT2 P2
• CT2 P3
• CT4
• CB4
• CT5
• CB5
• CB7
• EM1
• EM2
• PR5 M<indirizzo motore> O<oggetto> S<dimensione> T8u <valore>

Solitamente le espressioni CT (Comando Tripode) sono dei comandi che prevedono l'azionamento dei motori, quelle PR (PaRametri) servono per configurare dei parametri, mentre le EM (EMergenza) servono per entrare in stati di emergenza. Gli acronimi utilizzati derivano dal fatto che il programma è nato per poter comandare il sistema SpinItalia ALMA3D Tripode, da cui l'espressione CT. Nelle ultime versioni sono stati introdotti anche i comandi CB (Comandi Braccio) che permettono di entrare in alcuni stati non previsti nella prima versione. Queste nuove funzionalità sono state introdotte per poter comandare anche un braccio robotico (da cui l'espressione CB).