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USV 示意图

• 图 1 USV 坐标系与路径跟踪误差定义示意图
• 图 2 自适应 LOS 制导几何关系示意图
• 图 3 受约束 USV 自适应路径跟踪控制框架图
• 图 4 不同方法在典型路径下的轨迹跟踪结果
• 图 5 不同方法的横向误差变化曲线
• 图 6 不同方法的控制输入变化曲线

本地生成 PDF 和 SVG

执行：

./scripts/build_assets.sh

或：

make

Windows PowerShell：

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\scripts\build_assets.ps1

本地构建结果默认写入 .local/output/，不会覆盖仓库中的 output/。 在这个本地目录下，构建完成后会自动清理中间文件，只保留 pdf/png/svg。 默认会编译 src/ 与 drafts/ 下的所有 .tex 文件。 当同时编译多个目录时，会分别输出到对应子目录，例如 .local/output/src/ 与 .local/output/drafts/。 如果只编译单个目录（例如 SOURCE_NAMES=src），产物会直接输出到目标目录根下。 可通过 SOURCE_NAMES 指定要编译的目录，例如仅编译 src：SOURCE_NAMES=src。

如果需要显式写入 output/，可以先设置环境变量：

$env:OUTPUT_DIR = "output"
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\scripts\build_assets.ps1

可选：通过 KEEP_INTERMEDIATES 控制是否保留中间文件（支持 0/1/true/false/yes/no）：

$env:OUTPUT_DIR = "output"
$env:KEEP_INTERMEDIATES = "0"
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\scripts\build_assets.ps1

CI（GitHub Actions）默认设置为：SOURCE_NAMES=src 且 OUTPUT_DIR=output，产物直接写入 output/，包含 pdf/png/svg 三种格式。

依赖：

latexmk
xelatex
dvisvgm   # 推荐，TeX Live 通常自带
# 或 pdf2svg
pdftoppm  # 或 pdftocairo，用于生成 PNG