Среда для подготовки программных решений для соревнований по робототехнике в среде симуляции

Инструкция разработчика тут

Инструкция по работе с сервером соренований тут

Требования к компьютеру

• OS Windows версии >= 10 или Linux Ubuntu версии >= 20
• Доступное файловое хранилище не менее 40Гб
• ОЗУ не менее 8Гб
• GPU NVidia серии >= 1060
• CPU Intel i5 и выше
• Актуальные версии docker и драйверов nvidia

Ниже описаны инструкции для установки в Windows и Linux Ubuntu в среде docker

Установка в среде Docker в Windows

1. Установите git, docker, wsl2 и внутри wsl установите nvidia-container-toolkit
2. Склонируйте репозиторий в выбранную папку на компьютере

git clone https://github.com/ulstu/robocross.virtual.git

3. В терминале или в среде powershell зайдите в папку проекта

cd robocross.virtual

4. Выполните команду для построения образа

.\run_windows.bat build

Команда выполняется около одного часа. Наберитесь терпения. Если в процессе установки возникнет проблема, то перезапустите Docker engine и заново выполните скрипт.

5. Создайте docker контейнер командой (по умолчанию имя контейнера ulstu-devel)

.\run_windows.bat run

6. Создайте символические ссылки для рабочих директорий в папке ~/ros2_ws в контейнере командой

.\run_windows.bat setup-environment

Если Вы установили Docker в связке с WSL, то нужно еще выполнить команду

.\run_windows.bat wsl-fix

7. Запустите Visual Studio Code Server командой

.\run_windows.bat start-code-server

Установка в среде Docker в Linux

1. Установите git, make, curl, docker, nvidia-container-toolkit, nvidia-docker2

sudo apt install git make curl
curl -sSL https://get.docker.com | sh && sudo usermod -aG docker $USER

Docker желательно поставить в режиме, чтобы команды docker были доступны для запуска без sudo.

Перезагрузите компьютер.

Установите nvidia-container-toolkit для обработки данных в GPU.

2. Запустите сценарий подготовки, чтобы собрать образ и запустить контейнер:

make build

Дождитесь завершения работы скрипта (около 1 часа)

3. Настройка и запуск Опционально: откройте файл start.sh и определите в нем значения переменных:

• название контейнера FLAVOR
• порт для vscode VS_PORT (31415 по умолчанию)
• порт для визуализации сцены webots WEBOTS_STREAM_PORT (1234 по умолчанию)
• порт для дашборда робота ROBOT_PANEL_PORT (8008 по умолчанию)).

Запустите скрипт start.sh

./start.sh

4. Доступ к терминалу запущенного контейнера возможен выполнением команды

   docker exec -it ulstu-${FLAVOR} bash

   Вместо ${FlAVOR} пропишите название контейнера, которое было прописано в скрипте start.sh

Запуск среды разработки

1. Доступ к VSCode: http://localhost:31415, вместо VS_PORT пропишите адрес порта из скрипта установки Для запуска решения откройте в vscode терминал, зайдите в папку ~/ros2_ws, постройте решение командой colcon build запустите свое решение webots_ros2:

cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch webots_ros2_suv robot_launch.py

2. Доступ к визуализации сцены после запуска: http://localhost:1234/index.html, WEBOTS_STREAM_PORT по умолчанию 1234

3. Доступ к панели управления роботом: , http://localhost:8008 ROBOT_PANEL_PORT по умолчанию 8008

Установка через docker в MacOS m1 не поддерживается, т.к. отсутствует linux дистрибутив webots arm

https://everythingdevops.dev/building-x86-images-on-an-apple-m1-chip/