Patch 1

docs/simplefoc_library/digging_deeper/theory/low_pass_filtering.md

@@ -24,11 +24,13 @@ v_f(k)=\frac{T_f}{T_f+T_s}v_f(k-1)+\frac{T_S}{T_f+T_s}v(k)
 $$
 
 
-其中<i>v<sub>f</sub>(k)</i>为k时刻的滤波值， <i>v(k)</i>为<i>k</i>时刻的速度测量值， <i>T<sub>f</sub></i>是滤波时间常数，<i>T<sub>s</sub></i>是采样时间（或上述式子的时间间隔）。
+其中 <i>v<sub>f</sub>(k)</i> 为k时刻的滤波值， <i>v(k)</i>为<i>k</i> 时刻的速度测量值， <i>T<sub>f</sub></i> 是滤波时间常数， <i>T<sub>s</sub></i> 是采样时间（或上述式子的时间间隔）。
 这个低通滤波器也可以写成这样的形式:
+
 $$
 v_f(k)=\alpha v_f(k-1)+(1-\alpha)v(k)
 $$
+
 其中：
 
 $$
@@ -38,7 +40,7 @@ $$
 
 
 
-上面的式子更直观地表示了在低通滤波器中常量T<sub>f</sub>的意义。如果你的采样时间大约是1毫秒(对于arduino UNO，这可以作为平均值)，那么设置 `T_f = 0.01` 将得到:
+上面的式子更直观地表示了在低通滤波器中常量 T<sub>f</sub> 的意义。如果你的采样时间大约是1毫秒(对于arduino UNO，这可以作为平均值)，那么设置 `T_f = 0.01` 将得到:
 
 ```cpp
 alpha = 0.01/(0.01 + 0.001) = 0.91

docs/simplefoc_library/digging_deeper/theory/pid_controller.md

@@ -26,24 +26,28 @@ $$
 
 
 比例环：
+
 $$
 u_P(k)=P_e(k)
 $$
 
 
 积分环：
+
 $$
 u_I(k)=u_I(k-1)+I\frac{e(k)+e(k-1)}{2}T_s
 $$
 
 
 微分环： 
+
 $$
 u_D(k)=D\frac{e(k)-e(k-1)}{T_s}
 $$
 
 
 其中 <i>u(k)</i> 为k时刻的控制信号(本例中为电压<i>U<sub>q</sub></i>) ，e(k),e(k-1)为当前时刻k和前一时刻k-1的跟踪误差，跟踪误差是指目标速度值 <i>v<sub>d</sub></i>与实测速度 <i>v</i>之间的差异。
+
 $$
 e(k)=v_d(k)-v_f(k)
 $$
@@ -130,4 +134,4 @@ class PIDController
 ```cpp
 motor.PID_velocity.P = 1;
 motor.P_angle.P = 10;
-```
+```