1.编写所有代码在 CODE文件夹中。
2.文件内容：
ANO_DT.c为匿名上位机通讯协议。可实现与匿名上位机进行协议收发。实现数据可视化。可根据自己需要修改数据发送数目。
Key.c为按键读取代码，可根据自己按键GPIO口修改引脚。内含按键消抖代码。
KeySettingMenu.c为多级菜单代码。可根据自己需要移植。可拓展多级菜单。
PID.c为PID算法的参数文件
algorithm.c内含各种算法。具体有：一阶互补滤波、陀螺仪零飘校准、动态零点、线性归一化、滑动滤波、直立串级PID（角速度环-角度环-速度环）
control.c为单车运动控制文件。内容包含后轮电机的增量式PID控制、电磁循迹PID控制、差比和算法、赛道电磁元素处理等。可精确识别三叉元素。
my_tft.c为自己编写的LCD屏幕的显示库与菜单配合使用。可实现选项背景高亮等功能。
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