通常逆运动学计算是使用link做为末端的位姿指定计算，但是这个工程使joint做为末端的位姿指定，请问这么做的原因是？ 有可能出指定link的版本吗？（ps 指定joint的版本移植别的urdf出现解算不正确的问题）。
通常逆运动学计算是使用link做为末端的位姿指定计算，但是这个工程使joint做为末端的位姿指定，请问这么做的原因是？ 有可能出指定link的版本吗？（ps 指定joint的版本移植别的urdf出现解算不正确的问题）。