项目名称: Merge_data_to_Corobot

📌 项目简介

这是一个基于 Python 3.10+ 的数据处理工具，用于合并 Corobot 数据（基于 lerobotv2.1），增加传感器数据和参数文件支持。
功能：将多个单条 Corobot 数据合并为整体结构。

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📝 说明文件夹 merge_and_convert_to_robotics

1. 功能介绍
   • 合并数据成CoRobot
   • 设置已合并标记
   • 将CoRobot转换成Robotics
2. 安装依赖

   pip install -r requirements.txt

3. 程序入口

   python main.py  

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🛠️ 环境要求

• Python 版本: 3.10-3.12
• 依赖包: 见 requirements.txt

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🚀 快速开始

1. 安装依赖

pip install -r requirements.txt

2. 运行程序

python main.py  

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📂 文件结构

单条数据示例

每个单条数据（如 水果收纳_测试采集任务11CopyCopy_276）包含以下目录：

水果收纳_测试采集任务11CopyCopy_276/
├── 水果收纳_测试采集任务11CopyCopy_276_6151/
│   ├── data/
│   │   └── chunk-000/
│   │       └── episode_000000.parquet
│   ├── depth/
│   │   └── chunk-000/
│   │       ├── observation.images.image_depth_left/
│   │       │   └── episode_000000.avi
│   │       ├── observation.images.image_depth_right/
│   │       │   └── episode_000000.avi
│   │       ├── observation.images.image_depth_top/
│   │       │   └── episode_000000.avi
│   ├── meta/
│   │   ├── common_record.json
│   │   ├── episodes.jsonl
│   │   ├── episodes_stats.jsonl
│   │   ├── info.json
│   │   ├── op_dataid.jsonl
│   │   ├── robot_Ervs4vKu9bG_realman.json
│   │   └── tasks.jsonl
│   └── videos/
│       └── chunk-000/
│           ├── observation.images.image_left/
│           │   └── episode_000000.mp4
│           ├── observation.images.image_right/
│           │   └── episode_000000.mp4
│           └── observation.images.image_top/
│               └── episode_000000.mp4
├── 水果收纳_测试采集任务11CopyCopy_276_6152/
│   └── (类似结构...)
└── merge_tag.txt

合并后的整体结构

合并后的数据目录如下：

水果收纳_测试采集任务11CopyCopy_276/
├── data/
│   └── chunk-000/
│       ├── episode_000000.parquet
│       ├── episode_000001.parquet
│       └── episode_000002.parquet
├── depth/
│   └── chunk-000/
│       ├── observation.images.image_depth_left/
│       │   ├── episode_000000.avi
│       │   ├── episode_000001.avi
│       │   └── episode_000002.avi
│       └── (其他深度图像...)
├── meta/
│   ├── common_record.json
│   ├── episodes.jsonl
│   ├── episodes_stats.jsonl
│   ├── info.json
│   ├── op_dataid.jsonl
│   ├── robot_Ervs4vKu9bG_realman.json
│   └── tasks.jsonl
└── videos/
    └── chunk-000/
        ├── observation.images.image_left/
        │   ├── episode_000000.mp4
        │   ├── episode_000001.mp4
        │   └── episode_000002.mp4
        └── (其他视频...)

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📝 关键说明

1. 合并逻辑

   • 将所有单条数据的 data/*.parquet、depth/*.avi、videos/*.mp4 按文件名合并到统一目录。
   • meta/ 下的 JSON 文件需处理冲突（如 info.json 合并字段）。

2. 依赖工具

   • 使用 pandas 处理结构化数据（如 episodes.jsonl）。
   • 使用 shutil 复制非结构化文件（如视频/图像）。