Crane - RoboCup Small Size League (SSL) AI Framework

ibis-sslによる高性能な自律ロボットサッカーAIシステム

概要

CraneはROS 2 Jazzyベースの自律ロボティクスシステムで、RoboCup Small Size League (SSL)競技向けに設計されています。小型自律ロボットチームのサッカー試合を制御するAIフレームワークです。

セットアップ

詳細な環境構築手順はdocs/setup.mdを参照してください。

クイックスタート:

# 依存関係のインストール
vcs import src < src/crane/dependency_jazzy.repos
rosdep install -riy --from-paths src

# ビルド
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash

必要要件: Ubuntu 24.04 LTS + ROS 2 Jazzy

使用方法

詳細な起動方法とパラメータ設定はdocs/setup.mdを参照してください。

クイックスタート:

# シミュレーション環境での起動
ros2 launch crane_bringup crane.launch.xml sim:=true

# 実機環境での起動
ros2 launch crane_bringup crane.launch.xml sim:=false

開発

• コード規約: C++20標準準拠、ament_cmake_auto
• テスト: GTest（ユニット）+ Python RCST（統合）
• 詳細ドキュメント: docs/ディレクトリを参照

ドキュメント

• docs/setup.md: 環境構築とシステム起動
• docs/index.md: アーキテクチャと設計概要
• docs/skill.md: スキルシステム実装ガイド
• docs/ball_tracking_system.md: EKFボール追跡システム
• docs/world_model_wrapper.md: WorldModelWrapper使用ガイド

関連リンク

• ibis-ssl公式ドキュメント
• RoboCup SSL
• grSim シミュレータ