项目名称

NAV2_STATIC_MAP_GO

📦 功能特性

• 使用Cartographer融合imu，odom里程计，雷达进行SLAM纯定位
• 使用navigation2获取静态map，在虚拟地图中进行导航避障
• 当前实现情况（已实现） tf:map->odom->base_link->laser map->odom由Cartographer发布，odom->base_link由oak-vio-kit视觉里程计发布。 已具备导航规划能力

🛠️ 安装与使用

安装

克隆仓库

git clone https://github.com/futill/ugv_slam.git cd ugv_slam /colcon build

安装依赖

sudo apt install ros-humble-navigation* sudo apt install ros-humble-cartographer*

ros2 launch fishbot_navigation2 fishbot_navigation2

贡献指南

OAKChina-vio: 官方Gitee地址：https://gitee.com/oakchina/oakchina-vio