基于ros—moveit2的6轴机械臂运动控制系统

📖 项目简介

低成本复刻著名博主稚辉君的开源项目dummy机械臂，主要参考机械臂的模型，自行选购电机减速器等硬件、设计了一块以STM32F103RCT6为核心的下位机主控板，使用CAN 通信对机械臂关节电机进行梯形加减速控制。上位机使用 moveit2的OMPL控制算法对机械臂关节进行轨迹规划串 口传输到下位机。通过眼在手外进行标定链接tf树，目前 已实现三子棋的人机对弈及以及YOLO物品检测+深度摄像 头达到实时目标抓取的效果。

🎬 演示视频

部分功能参考了

• https://gitee.com/mirrors/Dummy-Robot.git
• https://gitee.com/switchpi/dummy.git 复刻著名博主稚辉君的开源项目dummy机械臂 项目中的实现，感谢原作者的贡献。