Feat/sim tire #531
Feat/sim tire #531
Conversation
HugoNogueira05
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Jan 18, 2026
HugoNogueira05
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- Added TireModel class
- Created FSFEUP02Model class
- Tested initialization of both classes
- Created config file for both classes
- Implemented lateral and longitudinal pacejka with zero speed normalization
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@HugoNogueira05 Fix conflicts |
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Acho que não há necessidade de criar tantas structs, princialemnte a de parameter, uma struct com os parametros tds do vehicle model é suficiente acho eu, depois essa struct é passada à classe do vehicle model que cria tds estas sub-classes. Ter demasiadas structs pode tornar ainda mais confuso, principalmente, se as tivermos espalhadas pelas classes
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Não metas os tests com full path, home/ws/... isso funciona agora que estamos no workspace, mas por exemplo no carro não passa. E acho que é desnecessário esse tipo de testes
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DiogoProPrayer
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DiogoProPrayer
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O código está bastante pouco legível. Não existe outro nome para as variáveis para além destas siglas com 3 letras? Algumas soluções que sugiro é eliminar estas nomenclaturas com abreviaturas tão curtas, comentar mais o código para se compreender o que está a ser calculado em cada passo ou separar em funções que digam no seu nome o que está a ser calculado. É preferível o código se mais extenso do que depois alguém no futuro querer ler e não perceber nada do que está a acontecer. Se não for assim vai ser impossível dar debug a isto no futuro.
Para além disso temos imensos parâmetros a 0 ou 1, não pode ser o caso de termos aqui imensos parâmetros inúteis? Tudo o que for inutil acho que se pode, e deveria, remover, a não ser que seja algo que possamos ter interesse em utilizar no futuro.
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| struct TireParameters { | ||
| // ---------------- configuration values | ||
| double Amu = 1.0; // VD uses 1 but the pacejka book suggests 10 |
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qual é o efeito deste parâmetro?
| double RIM_WIDTH = 0.152; // Rim width | ||
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| // ---------------- operating conditions | ||
| double INFLPRES = 220000; // Actual inflation pressure |
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Qual é a unidade disto? Sei que a pressão que usamos no 02 é 10PSI
| float d_bleft = model_config["tire"]["d_bleft"].as<float>(); | ||
| float d_bright = model_config["tire"]["d_bright"].as<float>(); | ||
| float d_fleft = model_config["tire"]["d_fleft"].as<float>(); | ||
| float d_fright = model_config["tire"]["d_fright"].as<float>(); |
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isto está nos parâmetros? aparece que foi apagado
| bool TireModel::calculateTireState(float slip_angle, float slip_ratio) { | ||
| internal_vals.Fz0_prime = | ||
| vehicle_model_params.tire_parameters.LFZO * vehicle_model_state.force.fz; | ||
| internal_vals.dfz = | ||
| (vehicle_model_state.force.fz - internal_vals.Fz0_prime) / internal_vals.Fz0_prime; | ||
| internal_vals.epsilong = vehicle_model_params.tire_parameters.PECP1 * | ||
| (1 + vehicle_model_params.tire_parameters.PECP2 * internal_vals.dfz); | ||
| internal_vals.Vc_prime = sqrt(vehicle_model_state.velocity.vx * vehicle_model_state.velocity.vx + | ||
| vehicle_model_state.velocity.vy * vehicle_model_state.velocity.vy); | ||
| internal_vals.phi = (1 / internal_vals.Vc_prime) * | ||
| (vehicle_model_state.yaw_rate - (1 - internal_vals.epsilong) * | ||
| vehicle_model_state.angular_speed * | ||
| sin(internal_vals.camber_angle)); | ||
| internal_vals.gamma_star = | ||
| internal_vals.camber_angle * vehicle_model_params.camber_scaling_factor; | ||
| double Byp = vehicle_model_params.tire_parameters.PDYP1 * | ||
| (1 + vehicle_model_params.tire_parameters.PDYP2 * internal_vals.dfz) * | ||
| cos(atan(vehicle_model_params.tire_parameters.PDYP3 * tan(slip_angle))); | ||
| internal_vals.zeta2 = cos(atan( | ||
| Byp * | ||
| (vehicle_model_params.tire_parameters.UNLOADED_RADIUS * abs(internal_vals.phi) + | ||
| vehicle_model_params.tire_parameters.PDYP4 * | ||
| sqrt(vehicle_model_params.tire_parameters.UNLOADED_RADIUS * abs(internal_vals.phi))))); | ||
| internal_vals.zeta3 = | ||
| cos(atan(vehicle_model_params.tire_parameters.PKYP1 * | ||
| (vehicle_model_params.effective_tire_r * vehicle_model_params.effective_tire_r) * | ||
| (internal_vals.phi * internal_vals.phi))); | ||
| internal_vals.Kya = | ||
| vehicle_model_params.tire_parameters.PKY1 * internal_vals.Fz0_prime * | ||
| (1 + vehicle_model_params.tire_parameters.PPY1 * internal_vals.dpi) * | ||
| (1 - vehicle_model_params.tire_parameters.PKY3 * abs(internal_vals.gamma_star)) * | ||
| sin(vehicle_model_params.tire_parameters.PKY4 * | ||
| atan((vehicle_model_state.force.fz / internal_vals.Fz0_prime) / | ||
| ((vehicle_model_params.tire_parameters.PKY2 + | ||
| vehicle_model_params.tire_parameters.PKY5 * internal_vals.gamma_star * | ||
| internal_vals.gamma_star) * | ||
| (1 + vehicle_model_params.tire_parameters.PPY2 * internal_vals.dpi)))) * | ||
| internal_vals.zeta3 * vehicle_model_params.tire_parameters.LKY; | ||
| internal_vals.Vcx = (vehicle_model_state.velocity.vx * cos(vehicle_model_state.steering_angle)) + | ||
| (vehicle_model_state.velocity.vy + | ||
| vehicle_model_state.yaw_rate * internal_vals.distance_to_CG) * | ||
| sin(vehicle_model_state.steering_angle); | ||
| double Bxp = vehicle_model_params.tire_parameters.PDXP1 * | ||
| (1 + vehicle_model_params.tire_parameters.PDXP2 * internal_vals.dfz) * | ||
| cos(atan(vehicle_model_params.tire_parameters.PDXP3 * slip_ratio)); | ||
| internal_vals.zeta1 = cos(atan(Bxp * vehicle_model_params.effective_tire_r * internal_vals.phi)); | ||
| internal_vals.LMUY_prime = vehicle_model_params.tire_parameters.Amu * | ||
| vehicle_model_params.tire_parameters.LMUY / | ||
| (1 + (vehicle_model_params.tire_parameters.Amu - 1) * | ||
| vehicle_model_params.tire_parameters.LMUY); | ||
| internal_vals.SVyg = vehicle_model_state.force.fz * | ||
| (vehicle_model_params.tire_parameters.PVY3 + | ||
| vehicle_model_params.tire_parameters.PVY4 * internal_vals.dfz) * | ||
| internal_vals.gamma_star * vehicle_model_params.tire_parameters.LKYC * | ||
| internal_vals.LMUY_prime * internal_vals.zeta2; | ||
| return true; | ||
| } |
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Este código aqui não é legível de todo haha. Deves separar em funções mais simples ou comentar de forma a ser compreensível o que está a acontecer. Como os nomes dos parâmetros estão todos abreviados é impossível compreender.
