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setup ros

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Ariel Burman edited this page Jan 12, 2018 · 1 revision

Setup ROS raspberry PI

1- Bajar imagen de Ubuntu 16.04 para rpi 2: https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

2- Seguir los pasos para copiar imagen a la tarjeta SD

3- Acceder vía ssh a la raspberry pi utilizando:

  • user: ubuntu@<ip_rpi>
  • pass: ubuntu

Nota: La clave debe ser cambiada la ingresar por primera vez. En este caso se utilizó "raspberry"

4- Instalar ROS Kinetic:

Instrucciones: http://wiki.ros.org/Installation/UbuntuARM

  • El punto 1.1 "Configure your Ubuntu repositories" debería estar correctamente hecho sin que haya que cambiar nada.

  • Seguir los pasos 1.2 "Setup your sources.list" y 1.3 "Set up your keys".

  • En el paso 1.4 hacer update de los repositorios ejecutando apt-get update y luego instalar el paquete base de ROS ejecutando apt-get install ros-kinetic-ros-base.

  • Seguir los pasos 1.5 y 1.6 relacionados con el setup de entorno necesario para poder ejecutar los comandos de ROS en el sistema.

  • Ejecutar el paso 1.8 que instala una herramienta separada, utilizada para instalar paquetes de ROS, apt-get install python-rosinstall.

  • Instalar el sistema de building de ROS, el cual permite luego poder tener paquetes y compilarlos: apt-get install catkin

5- Generar un workspace para contener los paquetes ROS creados:

Instrucciones: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

  • Seguir los pasos en el punto 3 de las intrucciones "Create a ROS Workspace". En este caso se utilizó como nombre del workspace "ros_ws".

6- Tener el entorno correctamente configurado:

Para que ROS funcione de manera adecuada hay que indicar a dónde deben ir a buscarse en el sistema los componentes que ROS necesita para funcionar. Para eso podemos agregar al archivo de ".bashrc", que es el archivo de configuración de todo el entorno de trabajo de nuestra sesión en la terminal, la línea:

  • source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Para poder utilizar los paquetes de ROS creados por el usuario hay que hacer "source" en workspace creado previamente, ejecutando:

  • source devel/setup.bash

Se puede ver que esté todo correctamente configurado ejecutando:

  • echo $ROS_PACKAGE_PATH

Y el resultado debería verse parecido a:

/home/youruser/yourworkspace/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks

7- Crear paquetes:

Además de los paquetes de ROS que vienen con el sistema, la idea es que uno pueda desarrollar paquetes nuevos para cosas específicas del proyecto, o para dar soporte a un nuevo componente, como puede ser un nuevo tipo de sensor. Para esto puede seguirse el siguiente tutorial:

8- Instalar componentes para usar la Kinect:

  • El driver típico llamado openni no funciona correctamente en la rpi con la Kinect.

  • Para interfacear con la kinect instalar los componentes relacionados con freenect (http://wiki.ros.org/freenect_launch):

    apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-launch ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-libfreenect

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