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Ideas para armar orugas: http://www.rctankcombat.com/articles/track-systems/

Setup ROS raspberry PI

1- Bajar imagen de Ubuntu 16.04 para rpi 2: https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

2- Seguir los pasos para copiar imagen a la tarjeta SD

3- Acceder vía ssh a la raspberry pi utilizando:

• user: ubuntu@<ip_rpi>
• pass: ubuntu

Nota: La clave debe ser cambiada la ingresar por primera vez. En este caso se utilizó "raspberry"

4- Instalar ROS Kinetic:

Instrucciones: http://wiki.ros.org/Installation/UbuntuARM

• El punto 1.1 "Configure your Ubuntu repositories" debería estar correctamente hecho sin que haya que cambiar nada.

• Seguir los pasos 1.2 "Setup your sources.list" y 1.3 "Set up your keys".

• En el paso 1.4 hacer update de los repositorios ejecutando apt-get update y luego instalar el paquete base de ROS ejecutando apt-get install ros-kinetic-ros-base.

• Seguir los pasos 1.5 y 1.6 relacionados con el setup de entorno necesario para poder ejecutar los comandos de ROS en el sistema.

• Ejecutar el paso 1.8 que instala una herramienta separada, utilizada para instalar paquetes de ROS, apt-get install python-rosinstall.

• Instalar el sistema de building de ROS, el cual permite luego poder tener paquetes y compilarlos: apt install catkin

5- Generar un workspace para contener los paquetes ROS creados:

Instrucciones: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

• Seguir los pasos en el punto 3 de las intrucciones "Create a ROS Workspace". En este caso se utilizó como nombre del workspace "ros_ws".