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Estructura

Ideas para armar orugas: http://www.rctankcombat.com/articles/track-systems/

Setup ROS raspberry PI

1- Bajar imagen de Ubuntu 16.04 para rpi 2: https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

2- Seguir los pasos para copiar imagen a la tarjeta SD

3- Acceder vía ssh a la raspberry pi utilizando:

• user: ubuntu@<ip_rpi>
• pass: ubuntu

Nota: La clave debe ser cambiada la ingresar por primera vez. En este caso se utilizó "raspberry"

4- Instalar ROS Kinetic:

• Seguir instrucciones en: http://wiki.ros.org/Installation/UbuntuARM
• El punto 1.1 "Configure your Ubuntu repositories" debería estar correctamente hecho sin que haya que cambiar nada.
• Seguir los pasos 1.2 "Setup your sources.list" y 1.3 "Set up your keys".
• En el paso 1.4 hacer update de los repositorios con "apt-get update" y luego instalar el paquete base "apt-get install ros-kinetic-ros-base".