Tareas 2016

Pendiente componentes

• (HECHO) Ver si consiguen dual XOR SMD para aprovechar full resolution de encoders.
  (si no llega la muestra de Texas, usamos un solo canal y lo puenteamos en el PCB)
• (HECHO) Encargar en texas el SN74LVC2G86 (los 2 encapsulados que tienen muestras y no son BGA).
• Ver si se consiguen 2mm-pitch connector to the board (hembra y macho).
• WARNING: la placa comercial es KIT !!! (habría que hacer una propia, probablemente desoldar y resoldar porque no se consigue fácilmente los transistores de efecto hall).
• Conseguir un botón confiable, o aceptar usar los comunes.

Pendiente esquemático

• (HECHO) esquemático final listo para el 22/07.
• (HECHO) Aplicar modificaciones: PC5 ahora es Sensor7, PB6 y PB7 son XTAL1 y XTAL2, PD1 comparte TX y BotonExtra (ex-Boton3), PD2 (INT0) y PD3 (INT1) ahora son EncoderM1 y EncoderM2, PD7 ahora es Boton2, Habilitador2 y Led4 ya no existen. Cambios de lugar de motores.
• (HECHO) Ver si hay que recalcular el pullup de BotonExtra (para que no interfiera en TX).
  (ese es el boton que usamos si rompe el boton 1)
• (HECHO) Agregar 2 X-OR y 2 headers de 4x1 para los encoders (VCC, A, B, GND).
• (HECHO) Hacer cuenta con Reg104-5 para saber si se banca disipar 12.6V a 5V. Llega máximo a 70°C.
• Verificar tensión de regulación lm1084 de los motores 6V (calculo del divisor del Reg-ADJ).
• (HECHO) Calcular R_ISENSE para que dé 1,7 ~ 2 A con los puentes en paralelo
  (la actual del esquemático de 200m provoca que se limite a 1A) R_ISENSE = 0,1 ohm (0,5 W), o sea no va. (si no se usa o no se consigue, xISEN puede ir directo a GND.)
• (HECHO) Agregar XTAL 16MHz.
• (HECHO) Borrar conector doble batería.
• (HECHO) Crear componente de ball caster.

PCB Diseño

• (HECHO) Botones todos adelante para que se pueda presionar contra los ball-casters y no haga willie como antes.
• (HECHO) Pistas grandes para la alimentación del puente H.
• (HECHO) Agregar agujeros para tener 2 ball-casters (contemplar que los ball-casters metálicos pensan 9g c/u).
• (HECHO) Dejar accesible el switch de encendido.
• (HECHO) Ver que los conectores de los motores no tapen los botones.
• Agregar el logo del Club en algún lugar de la placa.
• (HECHO) Ubicar botones en lugares donde se pueda hacer presión.
• (HECHO) Crear componente de ball caster.
• (HECHO) Revisar footprint que consigamos de la XOR.
• (HECHO) Agregar agujeros motores en pieza impresa.
• Agrandar agujeros de botones microswitch.

PCB Impreso

• Agrega agujeros para soporte de los motores.
• Arreglar orientacion del sensor central.
• (HECHO) Agregar capacitor en el segundo puente h (10u, solo uno de los puentes tiene).
• (HECHO) Corregir capacitor en reg104 para la pata de Noise Reduction (está directo a gnd, cosa que no funciona).
• Comer alrededor de todos los agujeros de la placa (para evitar cortos con los tornillos/tuercas).
• (HECHO) Convertir plano de VCC en plano de GND.
• (HECHO) Agregar el reset para el puerto serie.
• (HECHO) Modificar los pines en el esquematico del componente del puente H (estan invertidos los pines 15 y 16).
• Modificar los botones para que se ajusten al componente real (diseñar nuevo footprint).
• (HECHO) Revisar regulador LM1084, no regula a la tensión esperada (dá 4,8V en lugar de los 6 calculados).

Pendiente diseño / impresión 3D

• (HECHO) Rediseñar el soporte para motores, de forma que ejerza presión hacia abajo al motor (hacerlos más cortos y resistentes).
• (HECHO) Soportes de motores: cambiar la orientación de impresión.
• Diseñar e imprimir placa de sensores laterales en PLA, con cuencos para componentes y cables, de manera que quede prolijo.
• (CANCELADO) Agregar patín en la pieza que soporta sensor curva, para evitar que el mismo toque el piso.
• (HECHO) Imprimir soporte para motores pololu (cambiando el sentido para que no se delamine).
• (HECHO) Imprimir el espaciador.
• (HECHO) Imprimir llantas (las haría 1 o 2mm más de diámetro) para que haga más presión a la goma.
• Rediseñar soporte motores: Hacer que los agujeros lleguen hasta arriba de todo de la pieza, para que al usar tornillos super largos la tuerca quede montada encima del soporte.
• Enviar soportes de motor a Gise para que los imprima. Recalcular tolerancias de agujeros basado en cómo quede la impresión (agrandar o achicar según expansión o contracción del plástico).

Pendiente varios

• Pensar cómo sujetar la batería para que quede en un lugar fijo siempre (posible velcro). Nico tiene velcro adhesivo.
• (HECHO) Decidir qué hacer con Arión Libre. Tratar de incorporarle los encoders Pololu completos.
• Definir si la placa de sensores laterales también servirá para poner el velcro de sujeción de baterías.
• (HECHO) Hacer prueba de motores de 10:1 HP con ruedas chicas 6V y 9V (límite 22/07).
  (quizás usar puente H kit, si le da la corriente, o el módulo Puente H del CDR)
  (quizás ya soldar encoders kit a motores para Arión Libre)
• (HECHO) En base a pruebas de motores, ver qué baterías comprar.

Pendiente software

• (CANCELADO) Analizar optimizaciones de lectura de sensores: ADC Clock Prescaler en 64 en vez de 128, conversión de ADC de 8 bits en vez de 10 bits, apagado prematuro de Habilitador1 durante conversión ADC para mejorar el duty cycle.
• (HECHO) Hacer código para nueva versión.
• (HECHO) Posible mejora: cuando se pasas a modo curva, por 200 ms poner velocidadFrenoCurva = 200 para que frene mucho sin afectar la velocidad general de la curva.
• (HECHO) Evaluar si leer ADC en forma asíncrona. RESULTADO: ADC con interrupciones anda bien.
• (HECHO) Subir frecuencia de PWM, cambiando el prescaler del Timer1: TCCR1B = (0 << CS12) | (1 << CS11) | ( 0 << CS10);. El default es 0b011, y pasaría a 0b010. La frecuencia debería pasar de 512Hz a 4096Hz.
• Implementar algoritmo genético de autotuning de parámetros: medir tiempo de vuelta y guardar los valores que menor tiempo obtengan. Si entra en modo afuera, termina la iteración frenando los motores.

Pendiente Arión Libre

• Ser plataforma de pruebas para Arión LNR.
• (HECHO) Sacar el regulador de tensión 7809 de los motores.
• (HECHO) Sacar segunda batería, usar sólo una de 2S.
• (HECHO) Reemplazar motores por 10:1 HP.
• (CANCELADO) Usar L298 con disipador (las baterías entregan ~7.4 a 8.4V, que restado 1.3V de caída da ~6.1 a 7.1V para los motores)
• (HECHO) Si alcanzan los pines, poner encoders.
• Con encoders, hacer algoritmo de control para ir a velocidad constante independiente de la tensión de la batería.
• (HECHO) Con encoders y velocidad constante, conocer distancias entre marcas de curva/recta.
• Con distancias entre marcas de curva/recta, hacer algoritmo de control para optimización de velocidades por tramo.
• Usar HG7881 con regulador de 6V, como un LM7806 o LM350.

Decisiones

• Una sola batería: 2S o 3S, depende de qué baterías consigamos.
• Conector de batería unico, aunque se use 2S + 1S (habrá que hacer un adaptador).
• Regular la tensión de motores con LM1084 (aunque a futuro con encoders no sea necesario).
• Usar botoncito chico para RESET. Ojo: footprint reset es mas chico (martin lleva el viernes para probar unos que tiene).
• Usar 2 sensores laterales usando 2 brazos móviles PLA (2 tornillos).
• Usar 2 salidas PWMs para motores que no usen timer0 (OC0A y OC0B): xIN1 tiene que ser PWM y xIN2 tiene que ser digital para tener Reverse PWM Slow Decay (freno en reversa).
• Quitado led4 de esquemático.
• Definir posición y cantidad de sensores laterales (1 o 2). DECISIÓN: 2.
• Definir baterías, 2S + 1S, o 3S. Si se usa 2S + 1S, es cuestionable que unas celdas consuman más que otras, por lo que hay que encontrar una solución. DECISIÓN: No usar más de una batería.
• Definir método de conexionado entre placa de sensores laterales y placa principal. DECISIÓN: pines hembra, pines macho, cables.
• Evaluar usar un único pin con un transistor a modo de ENABLE de los sensores, para minimizar su consumo. Si la corriente no alcanza porque no se consigue un transistor que maneje corrientes copadas, drivear 2 transistores con 1 solo pin. DECISIÓN: se usa 1 pin, quizás con 2 transistores. El duty cycle de consumo de sensores es de 60%.
• Evaluar usar un botón más pequeño para el reset. DECISIÓN: se usa botón chico para reset.

Terminado

• Boton1 y Boton2 son largada y calibración.
• Integrar el puente H en la placa del robot.
• Integrar el microcontrolador en la placa del robot.
• Incorporar un sensor para medir la presencia de una curva (simétrico o asimétrico?).
• Regular la tensión de la batería que va al puente H (usar LM1084: ajustable, 5A, 1.3V caída). La tensión regulable (6V o 9V) depende de la cantidad de celdas y se elige con un jumper.
• Eliminar los calados en el costado de la placa, de forma que las ruedas no choquen con nada (revisar ancho total del robot).
• Agregar agujeros para tornillos de agarre de placa de sensores laterales, o evaluar posibilidad de reusar agujeros de ball-casters.