2023CoilGun

4학년 1학기 종합설계및운용 강의를 위한 ros 패키지 입니다.

version

os: debian buster

ros: noetic

python: 3.7

opencv: 4.7.0

Debian buster 환경에 ros noetic 설치

.sh/install_ros_noetic.sh 참고

부가적인 패키지 설치

.sh/install_ros_packages.sh 참고

예시:

rosinstall_generator common_msgs sensor_msgs --rosdistro noetic --deps -wet-only --tar > noetic-common_msgs-wet.rosinstall
# 각 패키지 설치 후 Merge & Update 과정 필수
wstool merge -t src noetic-common_msgs-wet.rosinstall
wstool update -t src

실행 방법

cd ~/2023CoilGun && catkin_make

Serial connection with arduino

# upload arduino: use ServoControl.cpp.ino
roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600

# example to publish servo msgs
rostopic pub /servo1 std_msgs/UInt16 90 --once
rostopic pub /servo2 std_msgs/UInt16 90 --once

SPI connection for publish msg of lepton

roslaunch flir_lepton captureAndView.launch

Subscribe all msg and publish msg for survo control

rosrun mux mux.py

Reference

[1] How to Install ROS Noetic on Raspberry Pi 4 - VarHowto

[2] https://github.com/groupgets/LeptonModule/tree/master/software/raspberrypi_video

[3] https://jainn.tistory.com/12

[4] https://velog.io/@dbdb_dev/ROS-%EC%95%84%EB%91%90%EC%9D%B4%EB%85%B8-%EC%84%A4%EC%B9%98