WoEN: AiR Into The Deep v3.0 by tikhonsmovzh · Pull Request #4 · WoEN239/IntoTheDeep18742

tikhonsmovzh · 2025-03-24T07:24:16Z

финальный релиз программы робота 18742.

…то на питухоне

…строеный

…нь стабильно)

oaleksander · 2025-04-26T08:37:49Z

TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/linearOpModes/AutoOpMode.kt

            ),
            isAuto = true,
-            mutableListOf(/*ся модули для автонома*/ TrajectorySegmentRunner(), ActionsRunner())
+            mutableListOf(/*ся модули для автонома*/ TrajectorySegmentRunner(), ActionsRunner(), Camera())


Поправить коммент

oaleksander · 2025-04-26T08:41:00Z

TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/linearOpModes/AutoOpMode.kt


 open class AutoOpMode(val startPos: GameStartPosition): LinearOpModeBase() {
-    override fun getOpModeSettings() = OpModeSettings(isAutoStart = false, isPreInit = false, preInitOpModeName = "TeleOpMode")
+    override fun getOpModeSettings() = OpModeSettings(isAutoStart = false, isPreInit = true, preInitOpModeName = "TeleOpMode", gamepadStart = false)


Cделать вместо джавовского getXxx котлинский val с переопределенным геттером

oaleksander · 2025-04-26T08:46:29Z

TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/linearOpModes/LinearOpModeBase.kt

+                OpModeManagerImpl.getOpModeManagerOfActivity(AppUtil.getInstance().getActivity())
+                    .startActiveOpMode()


Обернуть в { }

oaleksander · 2025-04-26T08:50:06Z

TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/modules/camera/StickProcessor.kt

-        if(!enableDetect.get()) {
-            allianceSticks.set(arrayOf())
+    override fun processFrame(frm: Mat?, captureTimeNanos: Long): Any {
+        //StaticTelemetry.addData("frameSize", frm!!.size())


Избыточный вывод т.к. разрешение задаем мы. + неплохо бы его явно задать в Camera

oaleksander · 2025-04-26T08:53:37Z

TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/modules/camera/StickProcessor.kt

+            Configs.CameraConfig.YELLOW_STICK_DETECT_CONFIG.KR,
+            Configs.CameraConfig.YELLOW_STICK_DETECT_CONFIG.KG,
+            Configs.CameraConfig.YELLOW_STICK_DETECT_CONFIG.KB,
+            Configs.CameraConfig.YELLOW_STICK_DETECT_CONFIG.THREASHOLD


Suggested change

Configs.CameraConfig.YELLOW_STICK_DETECT_CONFIG.THREASHOLD

Configs.CameraConfig.YELLOW_STICK_DETECT_CONFIG.THRESHOLD

oaleksander · 2025-04-26T09:23:03Z

...rc/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/modules/mainControl/runner/TrajectorySegments.kt

 class TurnSegment(angle: Double, private val _startOrientation: Orientation): ITrajectorySegment{
    private val _turn = TimeTurn(Pose2d(_startOrientation.x, _startOrientation.y, _startOrientation.angl.angle), angle,
-        TurnConstraints(Configs.DriveTrainConfig.MAX_ROTATE_VELOCITY, -Configs.DriveTrainConfig.ROTATE_ACCEL, Configs.DriveTrainConfig.ROTATE_ACCEL))
+        TurnConstraints(Configs.RoadRunnerConfig.ROAD_RUNNER_ROTATE_VELOCITY, -Configs.RoadRunnerConfig.ROAD_RUNNER_ROTATE_VELOCITY, Configs.DriveTrainConfig.ROTATE_ACCEL))


Слишком длинная строка

oaleksander · 2025-04-26T09:24:01Z

TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/modules/navigation/gyro/IMUGyro.kt

@@ -37,13 +37,15 @@ class IMUGyro: IRobotModule {

    override fun update() {
        if(_oldReadTime.milliseconds() > 1000.0 / Configs.GyroscopeConfig.READ_HZ && Configs.GyroscopeConfig.USE_GYRO) {


Заменить миллисекунды на секунды

oaleksander · 2025-04-26T09:24:16Z

TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/modules/navigation/gyro/IMUGyro.kt

            _oldReadTime.reset()

-            _eventBus.invoke(UpdateImuGyroEvent(rot, _imu.getRobotAngularVelocity(AngleUnit.RADIANS).xRotationRate.toDouble()))
+            _eventBus.invoke(UpdateImuGyroEvent(rot, angles.getRoll(AngleUnit.RADIANS), _imu.getRobotAngularVelocity(AngleUnit.RADIANS).xRotationRate.toDouble()))


Слишком длинная строка

oaleksander · 2025-04-26T09:30:19Z

TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/utils/currentSensor/CurrentSensor.kt

+        get() {
+            val value = ((analogInput.voltage / Configs.CurrentSensor.ANALOG_INPUT_MAX_VOLTADGE) * 2.0 - 1.0) * -maxSensorCurrent
+
+            return value - backgroundCurrent


То что вычитается - это свойство потребителя, а не самого датчика тока (у сервопривода помимо измеряемого мотора есть схема управления, которая постоянно что-то жрет, датчик тока тут ни при чем)

oaleksander · 2025-04-26T09:39:07Z

TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/utils/currentSensor/CurrentSensor.kt

+class CurrentSensor(val analogInput: AnalogInput,
+                    val maxSensorCurrent: Double = Configs.CurrentSensor.DEFAULT_SENSOR_MAX_CURRENT,
+                    val backgroundCurrent: Double = Configs.CurrentSensor.DEFAULT_BACKGROUND_CURRENT) {
+    val current: Double
+        get() {
+            val value = ((analogInput.voltage / Configs.CurrentSensor.ANALOG_INPUT_MAX_VOLTADGE) * 2.0 - 1.0) * -maxSensorCurrent


Странная (но рабочая :)) формула.
Нас на должен волновать максимально допустимый вольтаж аналогового порта (это свойсто аналогового порта, а не датчика тока)

Можно сделать гораздо проще и сделать вот какие константы: разрешение [Ампер/Вольт] - в нашем случае это 5.0/2.5 и сдвиг вольтажа (ожидаемый вольтаж при котором сила тока равна нулю, для нас это 2.5)

current = (voltage - VOLTAGE_OFFSET) * AMPS_PER_VOLT

oaleksander · 2025-04-26T09:47:25Z

Можно попробовать автоматически отформатировать весь код (ПКМ по папке TeamCode, выбрать соответствующие галочки и фильтр на .kt файлы)

tikhonsmovzh and others added 30 commits February 9, 2025 14:22

fix(StickProcessor): камера

ca492ec

fix(Trajectoryes): убраны красные траектории

c9ce1d4

feat(CurrentSensor): датчик тока

23fbfbd

fix(CurrentSensor): исправленое определения вольтожа

848cf58

fix(DeviceTest): новые устройства

63a97ea

fix(DeviceTest): забыл break

71d722a

fix(HumanTrajectory): автоном на 4 повешанных

2a6dab9

fix(currentSensor): датчик тока

8fb59cb

fix(Encoders): ресет всех инкдеров при старте

c7537fd

fix(IntakeManager): дополнительная проверка для датчика тока

c593ee7

fix(Battery): задание частоты обновления батареи в герцах

24ca8fc

fix(currentSensor): рабочая защита на диф

ea8b822

fix(IntakeManager): интэйк в нормальный вид

aa5140f

feat(Gameapade): вибрация геймпда при защите от хватания

2dfa7b1

fix(Trajectory)

24f39fb

feat(Trajectory): вынос ограничения ускорения в константу

c1de5c8

fix(Trajectory)

34d3741

fix(Trajectory): рабочая ускореная траектория для каозины

341bbe2

fix(Trajectory): рабочая ускореная траектория для каозины

a1706ab

fix(BasketTrajectory): 5 в карзине

b7c932e

fix(BasketTrajectory): 5 в карзине

04e8cee

fix(BasketTrajectory): 5 в карзине

96e6529

fix(BasketTrajectory): (почти) 6 в карзине

b3ef6f0

fix(TeloOp): автоинит телеопа

7a41c12

fix(IntakeManager): формула для более удобного хаванья из центра

bf0e800

fix(IntakeManager): автохаванье

26c202b

fix(StickProcessor): учет отношение сторон

24f1ff3

fix(StickProcessor): рабочий автоном на 6

fb10e92

fix(IntakeManager): чательно настроеный датчик тока

33c16ed

fix(CameraTest): попытка переделать определение элемента

c408692

tikhonsmovzh and others added 17 commits March 13, 2025 21:44

feat(OpenCV.py): продвинутый алгоритм распознования элементов, пока ч…

9e5bdce

…то на питухоне

feat(StickProcessor): обновленый процессор элемнтов, даже частично на…

16b9cdd

…строеный

feat(StickProcessor.py): версия для быстрой проверки на питухоне

ec41ca0

clear(IntakeManager): вынос конфигов

a58bc9e

clear(IntakeManager): вынос конфигов

fd36eaa

fix(CameraTest): ключение определение элементов

74c1ff6

fix(all): код не билдился

5334466

fix(StickProcessor): настроеное определение элементов под реальный мир

187b9ba

fix(IntakeManager): автохаванье

841284f

fix(EventBus): оптимизация шины эвентов

1213141

fix(intakeManager): исправленое управление дифиринциалом

b0e5c27

fix(Actions): оптимизированное ожидание

20d9200

fix(IntakeManager): рабочае автохаванье

cb7dc5f

fix(Trajectory): 4 в карзине за 15 секунд + 1 взят из центра (все оче…

e06f7fa

…нь стабильно)

feat(IntakeManager): сохранение второго ближайщего элемента

378a65c

fix(Trajectory): 6 в карзине

fd42c9c

fix(Trajectory): все работает

3a76e60

tikhonsmovzh requested a review from oaleksander March 25, 2025 11:11

oaleksander requested changes Apr 26, 2025

View reviewed changes

fix(all): фиксы для пул регвеста

49375f6

Provide feedback

Saved searches

Use saved searches to filter your results more quickly

WoEN: AiR Into The Deep v3.0#4

WoEN: AiR Into The Deep v3.0#4
tikhonsmovzh wants to merge 48 commits intomasterfrom
develop

tikhonsmovzh commented Mar 24, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander Apr 26, 2025

Uh oh!

oaleksander commented Apr 26, 2025

Uh oh!

Reviewers

Assignees

Labels

Projects

Milestone

Development

Uh oh!

2 participants

		OpModeManagerImpl.getOpModeManagerOfActivity(AppUtil.getInstance().getActivity())
		.startActiveOpMode()

	Configs.CameraConfig.YELLOW_STICK_DETECT_CONFIG.THREASHOLD
	Configs.CameraConfig.YELLOW_STICK_DETECT_CONFIG.THRESHOLD

		@@ -37,13 +37,15 @@ class IMUGyro: IRobotModule {

		override fun update() {
		if(_oldReadTime.milliseconds() > 1000.0 / Configs.GyroscopeConfig.READ_HZ && Configs.GyroscopeConfig.USE_GYRO) {

Conversation

tikhonsmovzh commented Mar 24, 2025

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

Choose a reason for hiding this comment

Uh oh!

oaleksander commented Apr 26, 2025

Uh oh!

Reviewers

Assignees

Labels

Projects

Milestone

Development

Uh oh!

2 participants