该项目为电子科技大学信息与软件工程学院综合课程设计课题：基于STM32F4和ucOS-II的四旋翼飞行器 。
主要内容包括：
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最小系统板转接板的原理图设计和pcb绘制。
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传感器驱动通信。包括集成了加速度计 陀螺仪 磁力计的GY86和串口通信模块。
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ucOS-II操作系统的移植。
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传感器数据校准滤波融合，完成实时姿态解算。
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接收遥控器的pwm信号，结合解算出来的姿态数据进行pid反馈控制，最后输出到四个电机。
大致结构如下图：
├── Cfg
├── DebugConfig
├── Listings
├── Objects
├── RTE
├── Source --ucOS的源文件
├── Startup
├── Sys_View_Config
├── Sys_View_Src
├── User
│ ├── main.c --主函数
│ ├── main.h
│ ├── stm32f4xx_conf.h
│ ├── stm32f4xx_it.c
│ ├── stm32f4xx_it.h
│ ├── task.c --运行的任务
│ └── task.h
├── hardware --硬件模块的驱动通信
│ ├── GY86.c
│ ├── GY86.h
│ ├── Motor.c
│ ├── Motor.h
│ ├── MyIIC.c
│ ├── MyIIC.h
│ ├── OLED.c
│ ├── OLED.h
│ ├── OLED_Font.h
│ ├── PWM.c
│ ├── PWM.h
│ ├── Receiver.c
│ ├── Receiver.h
│ ├── Receiver_L.c
│ ├── Receiver_L.h
│ ├── Serial.c
│ └── Serial.h
├── library --ST的标准库函数
├── software
│ ├── PID.c
│ ├── PID.h
│ ├── PoseCalculate.c --姿态解算
│ ├── PoseCalculate.h
│ └── gaussnewton.c --求解最优化参数
└── system
├── Delay.c
├── Delay.h
├── Power.c
└── Power.h