EV3 Soccer Robot

LEGO MINDSTORMS EV3 と ROBOTC を用いて作成した、サッカー用ロボットの実験コード集です。
赤外線を発するボールを HiTechnic IR Seeker V2 で追跡し、必要に応じてジャイロセンサーで姿勢補正しながらゴール方向へ移動することを目的としています。

概要

このリポジトリには、以下の2種類のコードが含まれています。

• サッカーロボットの移動ロジックを試した実験コード
• 各種センサーの単体テストコード

開発は ROBOTC を前提としており、EV3 本体上での動作確認を目的にしています。

使用ハードウェア

• LEGO MINDSTORMS EV3
• EV3 Large Motor x2
• HiTechnic IR Seeker V2
• EV3 Gyro Sensor
• EV3 Color Sensor
• EV3 Touch Sensor
• EV3 Ultrasonic Sensor

センサー・ポート構成

主にゴール追従系のコードでは、以下の構成を前提にしています。

• S1: HiTechnic IR Seeker V2
• S2: EV3 Gyro Sensor
• S3: EV3 Color Sensor（単体テスト用）
• S4: EV3 Ultrasonic Sensor（単体テスト用）
• motorB: 左右駆動の一方
• motorC: 左右駆動の一方
• motorA: 一部コードで補助動作に使用

実際の配線は各ファイル先頭の #pragma config に従ってください。

主要ファイル

サッカーロボット制御

• goal1.c: IR Seeker を用いた基本的なボール追跡
• goal2.c: ジャイロを併用した進行方向補正の試作
• goal3.c: goal2.c の速度調整版
• goal4.c: ジャイロ補正つきゴール追従の別調整版
• sub_goal.c: 単純な条件分岐で動かす初期版
• hitechnic-irseeker-v2-goal.c: IR Seeker の値に応じて旋回・前進する基本実装
• hitechnic-irseeker-v2-goal2.c: IR Seeker ベースの派生実装
• hitechnic-irseeker-v2-test1.c: IR Seeker の動作確認用

センサー単体テスト

• Gyro.c: ジャイロの角速度・角度表示
• Basic_Colour_Detection.c: カラーセンサーの色判定
• Basic_Colour_Reflective.c: 反射光モードの確認
• Basic_Touch_Detection.c: タッチセンサーの状態確認
• Basic_Touch_Move.c: タッチ入力による簡単な移動テスト
• Basic_Sonar_Detection.c: 超音波センサーで距離を保つ制御
• hitechnic-colour-v2-test1.c: HiTechnic Color V2 の確認
• hitechnic-colour-v2-SMUX-test1.c: Sensor Multiplexer 経由での Color V2 テスト

開発環境

• ROBOTC for EV3
• EV3 3rd Party Driver Library

HiTechnic IR Seeker V2 と HiTechnic Color V2 のコードでは、以下のような 3rd party driver のヘッダを利用しています。

#include "\EV3\3rd Party Driver Library\include\hitechnic-irseeker-v2.h"
#include "\EV3\3rd Party Driver Library\include\hitechnic-colour-v2.h"

そのため、コンパイル前に ROBOTC 側で対応ライブラリが利用可能になっている必要があります。

使い方

1. ROBOTC で対象の .c ファイルを開く
2. センサーとモーターを #pragma config に合わせて接続する
3. EV3 に書き込み、実機で挙動を確認する

まずは hitechnic-irseeker-v2-test1.c や Gyro.c で各センサーの値を確認し、その後 goal1.c から順に試すのがおすすめです。

注意

• それぞれのファイルは実験段階のコードであり、命名や制御ロジックは統一されていません
• サッカーロボット本番用というより、試行錯誤の過程を残したリポジトリです
• 3rd party driver 由来のサンプルコードをベースにしている箇所があります

公開目的

このリポジトリは、EV3 を用いたサッカーロボット開発の記録、センサー検証、制御ロジックの試作をまとめて公開するためのものです。