Skip to content

wd remis à 0 en cas de succes #5

New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

Sign up for GitHub

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

Open
d-a-v wants to merge 1 commit into
base: master
Choose a base branch
from
Open

wd remis à 0 en cas de succes #5

Changes from all commits
Commits
Show all changes
1 commit
Select commit
File filter

Filter by extension

Filter by extension
Conversations
Failed to load comments.
Loading
Jump to
Jump to file
Failed to load files.
Loading
Diff view
Diff view
2 changes: 1 addition & 1 deletion doc/sujets/tex/specifications/src/besoins.tex
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -241,7 +241,7 @@ \subsubsection{Démarrage du robot}
%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Démarrage avec watchdog du robot.} En cas de perte de la communication entre le superviseur et le robot, ce dernier n'est plus contrôlable et continue à exécuter des ordres. Pour éviter cela, un mécanisme de surveillance à base de watchdog a été mis en place sur le robot.

Le principe est simple : au démarrage du robot (c.-à-d. quand le robot traite l'ordre de démarrage avec watchdog), un watchdog périodique d'une seconde est lancé. \`A chaque expiration du watchdog un compteur dans le robot est incrémenté. Si le compteur atteint 3, le robot s'arrête et doit être redémarré manuellement. Pour éviter cela, le robot doit recevoir du superviseur un ordre spécifique de rechargement du watchdog (DMB\_RELOAD\_WD). Si l'ordre est valide, le compteur est décrémenté de 1 (minimum 0). Pour que cet ordre soit valide il faut qu'il arrive au moment où le watchdog expire avec un tolérance de 50~ms. \\
Le principe est simple : au démarrage du robot (c.-à-d. quand le robot traite l'ordre de démarrage avec watchdog), un watchdog périodique d'une seconde est lancé. \`A chaque expiration du watchdog un compteur dans le robot est incrémenté. Si le compteur atteint 3, le robot s'arrête et doit être redémarré manuellement. Pour éviter cela, le robot doit recevoir du superviseur un ordre spécifique de rechargement du watchdog (DMB\_RELOAD\_WD). Si l'ordre est valide, le compteur est remis à 0. Pour que cet ordre soit valide il faut qu'il arrive au moment où le watchdog expire avec un tolérance de 50~ms. \\

\req{Lorsque l'utilisateur demande, via le moniteur, le démarrage avec watchdog, le robot doit démarrer dans ce mode. Un message d'acquittement est retourné au moniteur. En cas d'échec, un message indiquant l'échec est transmis au moniteur.

Expand Down