编码器正交解码.c

#include "gpio.h"
#include "common.h"
#include "uart.h"
#include "ftm.h"
#include "pit.h"

/* CH Kinetis固件库 V2.50 版本 */
/* 修改主频 请修改 CMSIS标准文件 system_MKxxxx.c 中的 CLOCK_SETUP 宏 */

/* 可用的FTM 正交解码 通道有: */
/*
 FTM1_QD_PHA_PA08_PHB_PA09
 FTM1_QD_PHA_PA12_PHB_PA13
 FTM1_QD_PHA_PB00_PHB_PB01
 FTM2_QD_PHA_PA10_PHB_PA11
 FTM2_QD_PHA_PB18_PHB_PB19
*/

/*
     实验名称：FTM正交解码
     实验平台：渡鸦开发板
     板载芯片：MK60DN512ZVQ10
 实验效果：使用FTM1模块的PTA8、PTA9引脚进行正交解码
      通过串口将正交解码的数据发送出去
      小灯周期性闪烁，闪烁时间间隔500ms
*/

void PIT_ISR(void)
{
    int value; /* 记录正交脉冲个数 */
    uint8_t dir; /* 记录编码器旋转方向1 */
    /* 获取正交解码数据 */
    FTM_QD_GetData(HW_FTM2, &value, &dir);
    printf("value:%6d dir:%d  \r", value, dir);
    //FTM_QD_ClearCount(HW_FTM2); /* 如测量频率则需要定时清除Count值  */
}

int main(void)
{
    DelayInit();
    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE, 6, kGPIO_Mode_OPP); /* LED */
    UART_QuickInit(UART0_RX_PD06_TX_PD07, 115200); /*初始化调试串口 */

    printf("PWM_QD test, connect encoder for PA10 PA11\r\n");

    /* 初始化正交解码通道 */
    FTM_QD_QuickInit(FTM2_QD_PHA_PA10_PHB_PA11, kFTM_QD_NormalPolarity, kQD_PHABEncoding);

    /* 开启PIT中断 */
    PIT_QuickInit(HW_PIT_CH0, 1000*10);
    PIT_CallbackInstall(HW_PIT_CH0, PIT_ISR);
    PIT_ITDMAConfig(HW_PIT_CH0, kPIT_IT_TOF, true);

    while(1)
    {
        GPIO_ToggleBit(HW_GPIOE, 6);
        DelayMs(500);
    }
}