hand.md

ハンドそれ自体

５本指ハンドの大半が持つ課題１ ・触覚のセンシングが弱い ・人ほどの握力がない。 ・握力を重視すると重すぎるハンドができあがる。 ・視覚・触覚や手にかかる負荷などを考慮してバランスのあるタスクの実現が可能な製品になっていない。 ・高価すぎるので、利用してもらえないので、改良のフィードバックループがはたらかない。 （貸すから使ってみてができない。）

柔軟に対処できるグリッパー

• こみ入った内容の開発をする際には、単純化できる箇所は単純化させた方がよい。
• Mobile Alohaのグリッパーが柔軟な形状をしているのは、圧力をベースとしたグリッパーの制御の度合いを不要にしている。

手のひらにカメラをつけた事例

• 動物にとって、捕まえたい対象物を捕まえる最大の手段は、口であった。大切なものを運ぶ場合に使えるのも口であることが多い。（ネコが子ネコを運ぶときは口でくわえる）
• だから、捕まえるための場所（口）のそばに眼ができたもの自然なことである。（例外として、カタツムリの眼と口がとても離れているのがあるが、気づかなかったふりをしよう。）
• 幸いロボットは捕食行動をしないので、口で何かに食らいつく必要を生じていない。
• だから、ものをつかむという動作の根幹として、口のそばに眼があるように、ロボットの場合手のそばにカメラがあることはとても自然に見える。
• 手のひらにカメラをつけた事例がある。
  • 対象物に対する側であり、手の甲のように自身の手が対象物を見るのにじゃまにならない点が優れているように思う。

把持力重視の場合

鍋屋バイテックグリッパー https://www.nbk1560.com/resources/handling_technology/article/gripper/?SelectedLanguage=ja-JP

多指重視の場合

http://www.nihonbinary.co.jp/Products/Robot/shadow_dextrous.html ４本指の場合でも2.4kg と重量がある。

ダブル技研　ハンド https://j-d.co.jp/dhand-3finger.html

PAXINI Multi-Tactile Dexterous Hand #PaXini ITPU 3 million industrial-grade durability tests.