闭环时代码崩溃

[firefly-hub]

@kahowang 谢谢您提供的优秀的代码。但这几天在程序运行时，遇到闭环时就立马崩溃的问题（在ubuntu18.04和ubuntu20.04上都进行了测试）。用gdb进行排查，结果显示跟踪到闭环部分的函数loopFindNearKeyframes中 pcl::PointCloud::Ptr cloud_temp(new pcl::PointCloud())问题，但这样定义变量是没问题的呀。想问下是否您在测试过程中也遇到这种问题，或者提供解决办法的思路。以下是gdb的结果：

下面是崩溃时rviz上轨迹显示：

[kahowang]

您好，非常感谢您的关注，我在测试中并没有发现这个问题。暂时通过您的描述无法判断问题的原因，可否检查一些PCL库版本 或 GTSAM 版本？再次感谢您的关注~

[sunshihao1010]

我也遇到了同样的问题，我使用的是pcl 1.8与gtsam 4.0.3，请问您有解决这个问题吗？是否确认是库版本的问题呢@firefly-hub

[cc1630]

我用自己录制的闭环数据，单步调试到这一行然后崩溃。请问怎么解决，谢谢。

[cc1630]

我用自己录制的闭环数据，单步调试到这一行然后崩溃。请问怎么解决，谢谢。

我把pcl::PointCloud::Ptr cloud_temp(new pcl::PointCloud());设置为全局变量，每次赋完值清空，请问这样可以吗

[xchwang1998]

我也是在这里遇到了类似的问题，大家有好的解决方法吗

[xchwang1998]

在CSDN中看到大佬用此方案，转换下采样处的数据类型，解决了问题。
https://blog.csdn.net/weixin_42325783/article/details/134369931