All notable changes to this project will be documented in this file.
The format is based on Keep a Changelog, and this project adheres to Semantic Versioning.
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新增车牌识别{:target="_blank"}
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新增一键配置 Shell 脚本，以便携安装编译所需依赖
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新增 rtab、Fortess等仿真插件/环境配置
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优化 OriginBot 仓库代码结构，清除文件及代码层级冗余内容，清除编译冗余信息
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优化 OriginBot Controller 中存在的 PID 单位换算问题
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优化 originbot_teleop 功能包，支持调速功能
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升级 TROS 版本至 v2.1.2
- 新增WebViz可视化{:target="_blank"}
- 修复mipi_cam显示bgr数据不出来的BUG
- 升级tros为2.1.1版本
- 将版本号明确至镜像文件中
- 新增二维码识别与跟踪{:target="_blank"}
- 修复SLAM仿真建图使用DEB下载功能包名不一致造成启动失败的BUG
- 修复v2.0.0镜像键盘控制tros环境无法使用的BUG
- 支持NodeHub功能使用
- 新增originbot_example,用于存放ROS中常用到的示例，包括轨迹跟踪、获取指定帧nv12或bgr格式图像、键盘控制
- 新增gazebo环境下建图和导航案例
- 新增氪见KRJ10雷达驱动功能包
- 新增不响应低压导致蜂鸣器响应的控制器固件，可支持如手机充电器给stm32供电继续使用小车
- 优化旭日X3派板卡为RDK X3
- 优化网站内容
- 更新TogetheROS版本至v2.0.2,升级系统版本至ubuntu-preinstalled-server-arm64_v2.0版本
- 修复SLAM和导航无法多次运行的BUG
- 增强导航精度，优化控制器端电机初始化指向同一定时器问题
- 优化底盘驱动、巡线等程序，增加程序运行效率
- 优化人体跟踪、手势识别等程序，适配RDK X3
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FreeRTOS 微控制器实时操作系统{:target="_blank"}、
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图像压缩{:target="_blank"}
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修复部分因系统更新造成的文档与功能不匹配问题
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更新TogetherROS版本至 1.1.6 以及升级系统版本为 x3_ubuntu_v1.1.6
- [语音控制] (/application/audio_control/){:target="_blank"}
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优化 OriginBot_app 编译问题
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更新TogetherROS版本至1.1.4
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修复导航时偶尔地图不出现的BUG
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优化 OriginBot_app 编译问题
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更新TogetherROS版本至1.1.3
- OirginBot 小车车位寻找
- OriginBot 小车踢球射门
- OriginBot EKF多传感器融合
- OriginBot 定点导航示例
- 优化网站内容
- 优化巡线程序
- IMU、Odom 、pid 等底层优化
- 增添手柄驱动
- 优化网站内容，完成首发套件各项功能测试
- 新增originbot_demo文件夹，放置基础功能的编程示例
- 新增originbot_desktop仓库，放置电脑端运行的功能包，避免机器人端的代码编译错误
- 优化坐标系结构，新增base_footprint坐标系，保持与URDF模型一致
- 优化手柄遥控运动机器人功能
- 优化AI视觉跟踪应用的效果
- 优化AI视觉巡线功能，增加训练使用的数据集和训练好的模型
- 优化Ctrl+C关闭小车ROS驱动时，机器人自动停止运动
- originbot_desktop：优化上位机可视化显示过程，添加常用功能的rviz2配置脚本
- 修复机器人底盘use_imu参数没有调用的问题
- 调整人体跟踪与手势识别的旋转速度
- 自动停车功能默认关闭
- 优化文件夹结构
- 删除电脑端运行使用的功能包，避免在机器人端编译出错
- OriginBot的URDF可视化模型
- OriginBot仿真模型（模型简化，提高gazebo运行效率）
- OriginBot仿真环境、相机仿真、雷达仿真
- 机器人各坐标系通过URDF进行描述：base_link、laser_link、imu_link、camera_link
- 删除暂时用不到的二位码识别包
- 基于深度学习的视觉巡线功能
- 不同传感器的启动脚本都集成在originbot.launch.py中，通过参数来设置
- 调试视觉巡线功能，基于HSV模型识别制定区域内的某种颜色中心，从而转化成控制指令
- 旭日派中ROS启动成功时，蜂鸣器响0.5s
- 提供OriginBot核心功能的驱动节点
- 支持旭日派与控制器之间的串口驱动
- 支持里程计话题的发布与TF坐标系维护
- 支持IMU话题的发布
- 支持速度控制指令的订阅与运动控制，可选是否启动自动停车功能
- 提供OriginBot常用应用功能包
- 支持Cartographer SLAM地图构建功能
- 支持Navigation2定位与导航功能
- 支持手势控制功能
- 支持人体跟踪功能
- 摄像头驱动节点的标定话题待完善
- 手柄遥控运动待测试
- 二维码识别功能待测试
- 视觉巡线功能待测试