Esse pacote ROS 2 fornece dois nós em python
- O nó arduino_controller é responsável pela comunicação principalmente entre arduino e interface, além de se comunicar com outros possíveis nós
- O nó interface é uma interface para visualização de dados e controle do arduino através do arduino_controller
- Chamar ROS 2 instalado no computador em windows call C:<LOCAL_DO_ARQUIVO>\local_setup.bat
Exemplo: call C:\Users\Voris\Desktop\ROS2\ros2-humble-20240523-windows-release-amd64\ros2-windows\local_setup.bat
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Configurar Domínio (n - número do domínio) set ROS_DOMAIN_ID=n
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Configurar para operar somente no localhost set ROS_LOCALHOST_ONLY=1
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Navegue até o workspace C:\Users\felipe.prada\Desktop\Felipe_Prada\SM3 - Stereo Ativo\workspace
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Chamar o ROS 2 do workspace do pacote call install/setup.bat
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Contruir esse pacote em específico colcon build --packages-select controller
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Rodar esses nós ros2 run controller interface ros2 run controller arduino_controller
Durante o desenvolvimento com ROS 2 podem acontecer inúmeros problemas, mas se encontra soluções e algumas são por comandos
- Se precisar chamar a IDE do Visual Studio Community
Exemplo: call "C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.bat" x86_amd64
Alguns erros podem acontecer durante a instalação do ROS2
- 1 package failed: mimick_vendor
New-ItemProperty -Path "HKLM:\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem" ` -Name "LongPathsEnabled" -Value 1 -PropertyType DWORD -Force
Explicação: ros2/ros2#1368 (comment)
- 1 package failed: rosidl_generator_c AttributeError: module 'em' has no attribute 'BUFFERED_OPT'
pip install --upgrade empy pip install empy==3.3.4