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04_parameter_intro_CN.md

File metadata and controls

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4 配置参数介绍

4.1 概述

文件rs_driver/src/rs_driver/driver_param.h中， 定义了rs_driver的配置选项。

这些配置选项定义在如下结构中。

  • RSDriverParam
  • RSDecoderParam
  • RSInputParam

4.2 RSDriverParam

RSDriverParam包括RSDecoderParam、RSInputParam、和其他选项。

typedef struct RSDriverParam
{
  LidarType lidar_type = LidarType::RS16;         ///< Lidar type
  InputType input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; ///< Input type
  RSInputParam input_param;
  RSDecoderParam decoder_param;
} RSDriverParam;
  • 成员lidar_type - 指定雷达的类型。这些雷达部分是机械式雷达，部分是MEMS雷达。RSDecoderParam中的部分选项只针对机械式雷达。
enum LidarType
{
  RS16 = 1,
  RS32,
  RSBP,
  RS128,
  RS80,
  RSHELIOS,
  RSM1
};
  • 成员input_type - 指定雷达的数据源类型
    • ONLINE_LIDAR是在线雷达；PCAP_FILE是包含MSOP/DIFOP Packet的PCAP文件；RAW_PACKET是使用者调用rs_driver的函数接口获得MSOP/DIFOP Packet，自己保存的数据。
enum InputType
{
  ONLINE_LIDAR = 1,
  PCAP_FILE,
  RAW_PACKET
};

4.3 RSInputParam

RSInputParam指定rs_driver的网络配置选项。

如下参数针对ONLINE_LIDAR和PCAP_FILE。

  • msop_port - 指定主机的本地端口，接收MSOP Packet
  • difop_port - 指定主机的本地端口，接收DIFOP Packet

如下参数仅针对ONLINE_LIDAR。

  • host_address - 指定主机网卡的IP地址，接收MSOP/DIFOP Packet
  • group_address - 指定一个组播组的IP地址。rs_driver将host_address指定的网卡加入这个组播组，以便接收MSOP/DIFOP Packet。

如下参数仅针对PCAP_FILE。

  • pcap_path - PCAP文件的全路径
  • pcap_repeat - 指定是否重复播放PCAP文件
  • pcap_rate - rs_driver按理论上的MSOP Packet时间间隔，模拟播放PCAP文件。pcap_rate可以在这个速度上指定一个比例值，加快或放慢播放速度。
  • use_vlan - 如果PCAP文件中的MSOP/DIFOP Packet包含VLAN层，可以指定use_vlan=true，跳过这一层。
typedef struct RSInputParam
{
  uint16_t msop_port = 6699;
  uint16_t difop_port = 7788;
  std::string host_address = "0.0.0.0";
  std::string group_address = "0.0.0.0";

  // The following parameters are only for PCAP_FILE
  std::string pcap_path = "";
  bool pcap_repeat = true;
  float pcap_rate = 1.0;
  bool use_vlan = false;
} RSInputParam;

4.4 RSDecoderParam

RSDecoderParam指定雷达解码器的配置选项。

typedef struct RSDecoderParam
{
  bool use_lidar_clock = false;
  bool dense_points = false;
  bool ts_first_point = false;
  bool wait_for_difop = true;
  RSTransformParam transform_param;
  bool config_from_file = false;
  std::string angle_path = "";
  float min_distance = 0.2f;
  float max_distance = 200.0f;

  // The following parameters are only for mechanical Lidars.
  SplitFrameMode split_frame_mode = SplitFrameMode::SPLIT_BY_ANGLE;
  float split_angle = 0.0f;
  uint16_t num_blks_split = 1;
  float start_angle = 0.0f;
  float end_angle = 360.0f;
} RSDecoderParam;

如下参数针对所有雷达。

  • use_lidar_clock - 指定点云的时间采用MSOP Packet中的时间（雷达根据自身时间设置），还是主机的系统时间。
    • 如果use_lidar_clock=true，则采用MSOP Packet的，否则采用主机的。
  • dense_points - 指定点云是否是dense的。
    • 如果dense_points=false, 则点云中包含NAN点，否则去除点云中的NAN点。
  • ts_first_point - 指定点云的时间戳来自它的第一个点，还是最后第一个点。
    • 如果ts_first_point=true, 则第一个点的时间作为点云的时间戳，否则最后一个点的时间作为点云的时间戳。
  • wait_for_difop - 解析MSOP Packet之前，是否等待DIFOP Packet。
    • DIFOP Packet中包含垂直角等标定参数。如果没有这些参数，rs_driver输出的点云将是扁平的。
    • 在rs_driver不输出点云时，设置wait_for_difop=false，可以帮助定位问题。
  • transform_param - 指定点的坐标转换参数。这个选项只有在CMake编译宏ENABLE_TRANSFORM=ON时才有效。
typedef struct RSTransformParam
{
  float x = 0.0f;      ///< unit, m
  float y = 0.0f;      ///< unit, m
  float z = 0.0f;      ///< unit, m
  float roll = 0.0f;   ///< unit, radian
  float pitch = 0.0f;  ///< unit, radian
  float yaw = 0.0f;    ///< unit, radian
} RSTransformParam;
  • config_from_file - 指定雷达本身的配置参数是从文件中读入，还是从DIFOP Packet中得到。这个选项仅内部调试使用。
  • angle_path - 雷达的角度标定参数文件。仅内部调试使用。
  • min_distance、max_distance - 重置测距的最大、最小值。仅内部调试使用。

如下参数仅针对机械式雷达。

  • split_frame_mode - 指定分帧模式
    • SPLIT_BY_ANGLE是按用户指定的角度分帧；SPLIT_BY_FIXED_BLKS是按理论上的每圈BLOCK数分帧；SPLIT_BY_CUSTOM_BLKS按用户指定的BLOCK数分帧。默认值是SPLIT_BY_ANGLE。一般不建议使用其他两种模式。
enum SplitFrameMode
{
  SPLIT_BY_ANGLE = 1,
  SPLIT_BY_FIXED_BLKS,
  SPLIT_BY_CUSTOM_BLKS
};

  • split_angle - 如果split_frame_mode=SPLIT_BY_ANGLE, 则split_angle指定分帧的角度

  • num_blks_split - 如果split_frame_mode=SPLIT_BY_CUSTOM_BLKS，则num_blks_split指定每帧的BLOCK数。

  • start_angle、end_angle - 机械式雷达一般输出的点云的水平角在[0, 360]之间，这里可以指定一个更小的范围[start_angle, end_angle)。