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모든 길 위의 자율주행 배송 로봇
by ROBOTIS AI
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AntBot은 ROBOTIS AI에서 개발한 자율주행 배송 로봇용 오픈소스 소프트웨어입니다. 4바퀴가 각각 독립적으로 조향하는 스워브 드라이브 방식으로, 실제 배송 현장에서 바로 사용할 수 있는 수준의 코드를 제공합니다.
좋은 로봇은 어디든 갈 수 있어야 합니다. 좋은 기술은 누구나 쓸 수 있어야 합니다. — 자세히 보기 →
이 저장소 하나로 로봇 구동에 필요한 모든 것을 갖출 수 있습니다:
- Swerve-drive controller — 역기구학 기반 4륜 독립 조향 제어, 오도메트리 출력
- Hardware interface — Dynamixel Protocol 2.0으로 ANT-RCU 보드와 통신
- Multi-camera driver — V4L2, USB, RGB-D 카메라 동시 지원
- Sensor integration — 2D/3D LiDAR, IMU, GNSS 센서 통합 관리
- Complete URDF model — 센서 프레임, 메시까지 포함된 전체 로봇 모델
- One-command bringup — 명령어 하나로 전체 시스템 한 번에 실행
(상단으로)
| Package | 설명 |
|---|---|
antbot |
메타 패키지 |
antbot_bringup |
전체 시스템 launch 파일 모음 |
antbot_description |
URDF / Xacro 로봇 모델 (센서 프레임, 메시 포함) |
antbot_swerve_controller |
ros2_control 기반 스워브 드라이브 컨트롤러 (IK, 오도메트리) |
antbot_hw_interface |
RCU 보드용 ros2_control SystemInterface 플러그인 |
antbot_libs |
Dynamixel Protocol 2.0 통신 라이브러리 (C++) |
antbot_interfaces |
커스텀 ROS 2 메시지 및 서비스 정의 |
antbot_camera |
멀티 카메라 드라이버 (V4L2 / USB / Orbbec RGB-D) |
antbot_imu |
IMU 드라이버 (상보 필터, 자동 캘리브레이션) |
antbot_teleop |
키보드 원격 조종 (전방향 이동 지원) |
외부 센서 드라이버 포함:
vanjee_lidar_sdk(3D LiDAR),vanjee_lidar_msg(LiDAR 메시지 정의)
(상단으로)
System Block Diagram (클릭하여 펼치기)
antbot_bringup antbot_description
(launch files) (URDF / Xacro, meshes)
│ │
│ launches │ robot_description
▼ ▼
┌──────────────────────────────────────────────────────┐
│ ros2_control Framework │
│ (Controller Manager) │
│ │
│ antbot_swerve_controller ◄──── /cmd_vel │
│ (IK, motion profiling, odometry) │
│ ├── /odom │
│ └── /tf │
└───────────────────────┬──────────────────────────────┘
read() │ write()
▼
┌───────────────────────────────┐
│ antbot_hw_interface │
│ (BoardInterface plugin) │
│ │
│ Wheel ─ Steering │
│ Encoder ─ Motor │
│ Battery │
└──────────────┬────────────────┘
│
┌──────────────▼────────────────┐
│ antbot_libs │ ┌─────────────────────┐
│ Communicator │ │ antbot_imu │
│ ControlTableParser │ │ (ImuNode) │
└──────────────┬────────────────┘ └──────────┬──────────┘
│ │
┌──────────────▼──────────────────────────────────▼───┐
│ Serial (Dynamixel Protocol 2.0) │
└──────────────┬──────────────────────────────────┬───┘
│ │
┌──────▼──────┐ ┌──────▼──────┐
│ ANT-RCU │ │ IMU Board │
│ Motors x4 │ │ Accel/Gyro │
│ Steering x4│ └─────────────┘
│ Encoders │
│ Battery │
└─────────────┘
┌───────────────────────────────┐
│ antbot_camera │
│ V4L2 / USB / RGB-D │──── /sensor/camera/*/image_raw
└───────────────────────────────┘
┌───────────────────────────────┐
│ vanjee_lidar_sdk │
│ 3D LiDAR │──── /sensor/lidar_3d/point_cloud
│ 2D LiDAR × 2 │──── /sensor/lidar_2d_{front,back}/scan
└───────────────────────────────┘
bringup.launch.py
├── robot_state_publisher.launch.py → URDF → /tf, /tf_static
├── controller.launch.py → ros2_control + swerve controller
├── imu.launch.py → 6-axis IMU
├── lidar_2d.launch.py → 2× 2D LiDAR (USB serial)
├── lidar_3d.launch.py → 3D LiDAR (Ethernet)
├── ublox_gps_node-launch.py → u-blox GNSS
├── camera.launch.py → V4L2 + USB + RGB-D cameras
└── teleop_joy.launch.py → DualSense joystick teleop
(상단으로)
antbot/
├── antbot/ # 메타 패키지
├── antbot_bringup/ # Launch 파일 (bringup, view, controller, sensors)
├── antbot_description/ # URDF / Xacro 모델, 메시, RViz 설정
├── antbot_swerve_controller/ # Swerve-drive 컨트롤러 (IK, 오도메트리, 프로파일링)
├── antbot_hw_interface/ # ANT-RCU용 ros2_control 하드웨어 플러그인
├── antbot_libs/ # 공유 C++ 라이브러리 (Dynamixel 통신, XML 파싱)
├── antbot_interfaces/ # 커스텀 ROS 2 메시지 및 서비스 정의
├── antbot_camera/ # 멀티 드라이버 카메라 노드 (V4L2, USB, RGB-D)
├── antbot_imu/ # 상보 필터 포함 IMU 드라이버
├── antbot_teleop/ # 키보드 텔레오퍼레이션 (Python)
├── vanjee_lidar_sdk/ # Vanjee 3D LiDAR 드라이버
├── vanjee_lidar_msg/ # Vanjee LiDAR 메시지 정의
├── docs/ # 문서 및 이미지
├── scripts/ # 유틸리티 스크립트
│ └── setting.sh # 의존성 설치 스크립트
└── additional_repos.repos # vcs import용 외부 저장소 목록
(상단으로)
Quick Start — ROS 2 Humble이 이미 설치되어 있다면?
mkdir -p ~/antbot_ws/src && cd ~/antbot_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-move/antbot.git cd ~/antbot_ws/src/antbot && bash scripts/setting.sh cd ~/antbot_ws && colcon build --symlink-install && source install/setup.bash ros2 launch antbot_bringup bringup.launch.py
1. 워크스페이스를 생성하고 저장소를 클론합니다:
mkdir -p ~/antbot_ws/src && cd ~/antbot_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-move/antbot.git2. 설정 스크립트를 실행하여 의존성을 설치합니다 (시스템 도구, 외부 저장소, rosdep 기반 ROS 의존성):
cd ~/antbot_ws/src/antbot
bash scripts/setting.sh3. 워크스페이스를 빌드합니다:
cd ~/antbot_ws
colcon build --symlink-install4. 워크스페이스를 소싱합니다:
source ~/antbot_ws/install/setup.bash💡 Tip:
~/.bashrc에source ~/antbot_ws/install/setup.bash를 추가하면 새 터미널마다 자동으로 소싱됩니다.
(상단으로)
ros2_control, swerve controller, IMU, LiDAR, GPS, 카메라를 포함한 전체 시스템을 실행합니다:
ros2 launch antbot_bringup bringup.launch.py참고: 로봇 생산 시 측정한 로봇별 센서 외부 파라미터 캘리브레이션 데이터는
~/ANTBOT/calibration.yaml에 저장됩니다. Bringup은 이 값을 센서 TF에 적용하며, 파일이나 센서 항목이 없으면 URDF 기본값을 사용합니다. 파일 형식과 단위는 센서 캘리브레이션을 참고하세요.
RViz로 모든 센서 모니터링 (별도 PC에서 실행):
ros2 launch antbot_bringup view.launch.pyURDF 모델 미리보기 (하드웨어 불필요):
ros2 launch antbot_description description.launch.py참고: 이 모델 미리보기는 URDF 기본값을 사용하며
~/ANTBOT/calibration.yaml을 자동으로 읽지 않습니다.
키보드로 직접 조종:
# 키보드 텔레오퍼레이션 (터미널에서 실행)
ros2 run antbot_teleop teleop_keyboard
# 조이스틱 텔레오퍼레이션 (DualSense, USB)
ros2 launch antbot_teleop teleop_joy.launch.py키 바인딩:
| Key | Action |
|---|---|
W / X |
전진 / 후진 |
A / D |
좌측 / 우측 이동 |
Q / E |
반시계 / 시계 회전 |
1 ~ 9 |
속도 레벨 |
ESC |
종료 |
조이스틱 버튼 바인딩 (DualSense):
.png)
# 0.5 m/s로 전진
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
"{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
# 0.3 m/s로 우측 이동
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
"{linear: {x: 0.0, y: -0.3, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
# 1.0 rad/s로 제자리 회전
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
"{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}}"(상단으로)
| 구성 요소 | 사양 |
|---|---|
| Drive Type | 4륜 독립 조향 스워브 드라이브 |
| Control Board | ANT-RCU (Dynamixel Protocol 2.0, ID 200) |
| Communication | USB Serial @ 4 Mbps |
| Wheel Motors | 4× (M1–M4), 범위: −185 ~ 185 RPM |
| Steering Motors | 4× (S1–S4), 범위: −56.2° ~ 56.2° |
| Cameras | 1× 스테레오 RGB-D + 4× 모노 (V4L2) |
| 3D LiDAR | 3D LiDAR (Ethernet) |
| 2D LiDAR | 2× 2D LiDAR (USB Serial) |
| IMU | 6축 (3축 가속도계 + 3축 자이로스코프) |
| GNSS | u-blox GPS 수신기 |
| Battery | BMS 모니터링 (전압, 전류, SoC, 온도) |
(상단으로)
| Topic | Type | 설명 |
|---|---|---|
/odom |
 |
Swerve controller 오도메트리 |
/tf |
 |
Transform tree |
/imu/accel_gyro |
 |
IMU 데이터 (쿼터니언, 각속도, 선가속도) |
/sensor/camera/*/image_raw |
 |
카메라 이미지 스트림 |
/sensor/camera/*/camera_info |
 |
카메라 캘리브레이션 데이터 |
/sensor/lidar_3d/point_cloud |
 |
3D 포인트 클라우드 |
/sensor/lidar_2d_front/scan |
 |
전방 2D 레이저 스캔 |
/sensor/lidar_2d_back/scan |
|
후방 2D 레이저 스캔 |
| Topic | Type | 설명 |
|---|---|---|
/cmd_vel |
 |
속도 명령 (linear x/y + angular z) |
| Service | Type | 설명 |
|---|---|---|
/cargo/command |
 |
화물함 잠금 / 해제 |
/headlight/operation |
 |
전조등 켜기 / 끄기 |
/wiper/operation |
 |
와이퍼 모드 설정 (OFF / ONCE / REPEAT) |
| Package | 용도 |
|---|---|
 |
Dynamixel Protocol 2.0 통신 |
 |
Controller manager 프레임워크 |
 |
파라미터 자동 생성 |
 |
ROS ↔ OpenCV 이미지 변환 |
 |
Control table XML 파싱 |
 |
RViz IMU 시각화 |
(상단으로)
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