[Question]: 请问为什么不放弃安卓11之前的手机，有imu时间戳搭配orb3效果不是好很多吗？

[zylo117]

Question

请问为什么不放弃安卓11之前的手机，有imu时间戳搭配orb3效果不是好很多吗？毕竟安卓11都2020的系统了，6年了还不换手机的实在是少数，已经没有多少活跃存量了。感觉没有必要抓着“让所有手机都能跑slam”这个点吧，如果真是那么旧的手机跑slam也很卡啊

Are you sure you want to clutter the issues section?

Yes, I acknowledge that my question may be ignored because I am not following directions.

[github-actions]

Thank you for submitting your first issue to the Android ORB-SLAM2s project! Please provide detailed information about your issue, including device specifications and steps to reproduce. :)

感谢您向 Android ORB-SLAM2s 项目提交第一个问题！请提供有关问题的详细信息，包括设备规格和重现步骤。 :)

Merci d'avoir soumis votre premier problème au projet Android ORB-SLAM2s ! Veuillez fournir des informations détaillées sur votre problème, y compris les spécifications de l'appareil et les étapes à reproduire. :)

Android ORB-SLAM2s 프로젝트에 첫 이슈를 제출해 주셔서 감사합니다! 장치 사양 및 재현 단계를 포함한 문제에 대한 자세한 정보를 제공해 주세요. :)

Android ORB-SLAM2s プロジェクトに最初の issue を提出していただきありがとうございます！デバイスの仕様や再現手順など、問題の詳細情報を提供してください。 :)

[Olsc]

因为本项目初心不仅仅是为了安卓手机，而是“安卓系统的设备”。只是目前技术方案还在研究中，优先在安卓手机上跑通了。

首先，手机端现成的方案是有不少的，比如ARCore或者EasyAR等，他们都是成熟的商业化落地了的方案，而且很多方案也都能免费用，即便这部分方案多少也会限制安卓手机型号或者系统版本。

从这个角度来看，费心仿照它们的路线重新做一个开源框架，也加入相似的一些限制，那么和复现它们的方案其实也没有太大区别。

那么为什么要兼容其他的安卓设备呢？实际上是希望给AR眼镜或者其他轻量级设备做准备。

AR眼镜有个不可能三角，也就是性能、佩戴体验、续航，这三项要求几乎无法都在一款设备上完善的很好。

性能强了，那么续航可能会弱，或者为了散热而增加散热面积等，导致眼镜重量增加，最终佩戴体验也会变差。

因此，目前很多AR眼镜甚至连安卓系统都不敢用，用也不敢用新版本的安卓，因为新安卓为了各种安全属性，设计的会比较臃肿，即便是定制ROM也不是那么容易就能简化的了。

基于上面的不可能三角，AR眼镜便很难随意堆硬件，否则眼镜重量或者成本都会上升。

那么AR眼镜就只能作为显示屏幕使用了吗？只能拿来做观影或者接个语音助手ai吗？

因此，倾向于图形学的空间定位或6dof研究就会略微重要一些。（当然如果有更牛的更轻的空间定位硬件传感器就更好了）

我的理想是：只需要AR眼镜有一个摄像头，就可以实现简单的6dof定位。

因为AR眼镜不需要特别特别精准的定位，不需要像机器人那样厘米级甚至毫米级的定位，只需要有基础的定位以及6dof方案，就可以在此基础上实现更多功能。

所以我才开始研究此项目，虽然现在项目还达不到我理想中的状态。

但我不打算和其他项目一样，完全靠新版本安卓的特性或者新安卓手机才有的硬件等去制作此项目，而是做好这一块的研究，如果未来能有研究成效，那么对整个空间定位行业或许都有所帮助。

这仅仅是我的理想。

[Just5D]

膜拜大佬！
请教 如果 想做成一个测量工具，有什么思路呢：比如 测量树高，可以要求移动相机拍两张（但是不能额外布置参照物），实例分割了树体轮廓了，如何获取实际高度？

[Olsc]

膜拜大佬！
请教 如果 想做成一个测量工具，有什么思路呢：比如 测量树高，可以要求移动相机拍两张（但是不能额外布置参照物），实例分割了树体轮廓了，如何获取实际高度？

测量会比较麻烦，像ARCore这类根据手机硬件参数定制的方案会更容易判断一些。目前图形slam只能获得特征点信息并猜测距离，准确率很差。