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常见问题

缺少运行时资产

典型现象： 找不到 assets/mjcf/.../model.xml、hand_landmarker.task 不存在、缺少录制文件

处理方式：

python scripts/setup/download_assets.py --only mjcf mediapipe
python scripts/setup/download_assets.py --only examples

`--hand both` 配合控制 backend 失败

原因： 双手执行仅在 viewer 模式下支持。

处理方式：

--hand both 时使用 --backend viewer
目标是 sim 或 real 时，改用单手配置

`pico` 收不到数据

检查清单：

是否已安装 PICO Bridge PC receiver 包
头显端是否已启动 PICO Bridge app 并连接到 PC receiver
--pico-host、--pico-port、--pico-advertise-ip 是否匹配当前网络
timeout 是否足够长（--pico-timeout）

配置命令：

pip install -e .

真机 backend 启动失败

检查清单：

third_party/linkerhand-python-sdk 下是否存在 LinkerHand SDK
SDK 的 Python 依赖是否已安装
transport 配置是否与设备一致
所选手模的 model_family 是否能正确解析

配置命令：

bash scripts/setup_linkerhand_sdk.sh

配置 YAML 被加载器拒绝

常见原因：

仍然保留了旧版向量 schema 字段（human_vector_pairs、origin_link_names 等）
仍然保留了已移除的 position_constraints 或 pinch
backend 或 transport 名称不合法
控制频率或仿真频率不是正数

可以对照 configs/retargeting/ 下的现有文件，以及配置说明中的 schema 约束。